Dua Masalah Umum 

       Mengontrol motor DC umumnya terdiri atas dua persoalan:

• Mengontrol arah putar

• Mengontrol kecepatan putar

Mengatur Arah Putar  
          Menggunakan saklar manual untuk mengubah arah arus yang masuk ke motor DC. Menggunakan saklar mekanik sangat mudah tapi lambat, dan sulit atau tidak mungkin dihubungkan dengan sebuah kontroler  




H-Bridge
           Transistor daya menggantikan fungsi saklar manual. Transistor disusun disekitar motor DC, sehingga pada skematik membentuk huruf-H. Hindari (A dan B) atau (D dan C) menyala bersamaan.

 Transistor vs. Saklar
            Respon transistor sangat cepat (orde mikro detik). Transistor dapat dikontrol dengan mudah oleh mikrokontroler atau yang lain. Dapat menggunakan transistor daya untuk motor dengan arus besar.  
Dapat mengatur daya motor dengan PWM .
BREAK: mengaktifkan (B dan C).

PWM (Pulse Width Modulation) 
          PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat. Kuncinya adalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF.

Duty Cycle
         Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF). Dinyatakan dalam persen (%)


Membuat PWM (analog)


Mengatur Arah Putar Sekaligus Kecepatan Putar  






Contoh : KRI 2006 – DEPTH4 PENS 
      Robot manual menggunakan “Joystick”

  
Prinsip Kerja “Joystick”
         Posisi diubah menjadi tegangan oleh potensiometer. Besar tegangan potensiometer di- absolut -kan untuk menggerakkan PWM (kecepatan motor). Tanda tegangan potensiometer (+ / -) digunakan untuk menentukan arah putar motor .

 

  Rangkaian Joystick